Proyecto QUAD/HEXA desde zero (ahora DJI Naza)

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[Arian]

El magnetómetro lo llevo yo instalado y bueno un poco deriva la cola aunque se nota algo. Todos estos sensores los conecto cuando le meto el autoestable. Para acro solo trabajo con los giroscopos.

Lo probaré asi.

Por cierto los Pids y demás ajustes que pusiste en la foto más arriba son los que llevas actualmente. Veo que has bajado mucho P con respecto a como viene preconfigurado. Yo me parece que la llevo en 5 ó 6 y es cierto que bota algo.

Si, lo llevo asi, y ma va muy suave. Prueba de bajarlo un poco, sin miedo.
Por cierto, para no cargar el ordenador siempre arriba y abajo, he comprado esto y va muy bien. Con luz del sol no se ve nada, pero con sombra va perfecto, y lo uso en el quad grande y en el pequeño, sobretodo al principio, los primeros ajustes.

[HaviR]

Hombre si el diplay te permite variar parámetros esta bien ¿Cuánto y dónde lo has pillado?

Un saludo.

[HaviR]

Yo habia pensado pillar el módulo BT para conectarlo con el android pero es que tampoco he visto que funcione 100% así que no sé.

[Arian]

Hombre si el diplay te permite variar parámetros esta bien ¿Cuánto y dónde lo has pillado?

http://www.sparkfun.com/products/9394
Por el precio que tiene y lo que vale mi portatil, lo amortizo rapido. Aunque supongo que lo usaré ahora al principio, una vez ajustado ya no lo usaré mucho.
Se pueden ajustar todos los PID (Roll, pitch, Yaw, Level) y el RC rate y RC expo.

Yo habia pensado pillar el módulo BT para conectarlo con el android pero es que tampoco he visto que funcione 100% así que no sé.

Yo cuando salga para iPhone...

[HaviR]

Arian, en los ajustes del gimbal tuviste que tocar el valor de la proporcional? Yo aparte de cambiarles el signo a los dos porque me corregían al revés, he notado que el servo roll me vibra y supongo que tendré que rebajarle un poco. Hoy he hecho un video en el que además había bajado los PID casi a tus valores y ha sido un desastre aunque me ha servido para hacer la prueba de fuego al soporte.

Un saludo.

P.D. ¿Qué servos montaste? Si puedes poner unas fotos detalladas del soporte me sería de gran ayuda.

[Arian]

Arian, en los ajustes del gimbal tuviste que tocar el valor de la proporcional? Yo aparte de cambiarles el signo a los dos porque me corregían al revés, he notado que el servo roll me vibra y supongo que tendré que rebajarle un poco. Hoy he hecho un video en el que además había bajado los PID casi a tus valores y ha sido un desastre aunque me ha servido para hacer la prueba de fuego al soporte.

Solo toque un poco el centrado, y tambien puse en negativo uno de los dos, no recuerdo cual.
Primero monté los servos del CpoterX450, unos Turnigy 90, y funcionaba bien, pero compré los que aconsejan en la web del guimbal, unos digitales aunque no noto mucha diferencia, quizas algo mas suaves y precisos. Ahora lo que falta que sea suave y preciso son mis dedos.

He activado el Altimetro y el magnetometro, y no queda clavado ni uno ni el otro. He probado de no tocar la altura y ha bajado unos 2 o tres metros y se ha parado, pero no se, no me fio mucho. Y con el megnetometro, no noto diferencia.

[Arian]

QUAD vs HEXA

Me estoy planteando pasar el QUAD a HEXA, y de echo tengo todos los componentes por que ya era una idea inicial. Ahora me da pereza desmontarlo, pero ya encontararé el momento. La duda es que diferencias de comportamiento tiene un Hexa respecto un Quad. Supongo que la autonomia se reduce, ya que seis motores comeran mas que quatro, pero sera mas estable? (o menos?) Sera mas nervioso? (O menos?) .. La idea de hexa es para ponerle camaras mas grandes y de mas peso, y para que si muere un motor, no muera todo el sistema.

[CAYESA]

Creo que lo dices tu todo, el hexa reduce autonomía, incrementa capacidad de carga y aporta un plus de seguridad ya que si no va muy cargado es capaz de mantenerse en el aire aún perdiendo un motor. En el caso de pasar tu quad a hexa, yo pensaria en ampliar las baterias de 2 a 3 y así mantendrás la capacidad total de descarga 'C' ya que si no irás corto de amperios y cuando le pidas chicha no te la va a dar y además la perdida de autonimía se va a reducir.
Además creo que para video el hexa puede mantener los movimientos más suaves, aunque esto es solo en teoria ya que yo nunca he tenido ningun hexa y en la práctica no he visto la diferencia.
Un saludo

[Arian]

yo pensaria en ampliar las baterias de 2 a 3

¿se pueden balancear 3 baterias a la vez? Yo ahora las balanceo de 2 en dos.

[CAYESA]

yo pensaria en ampliar las baterias de 2 a 3

¿se pueden balancear 3 baterias a la vez? Yo ahora las balanceo de 2 en dos.

Si tienes un buén cargador no hace falta balancearlas de 2 en 2. Para mi Protos uso packs de 2 baterias del 450 y las cargo individualmente sin ningún problema. Cuando acabo el vuelo bajan todas las celdas con poquisima diferencia de voltaje. De todas formas para balancear 3 baterias 3S necesitarias un cargador para 9S, y son caros.

[Arian]

Mientras me pienso si pasarlo a Hexa, y antes de atrevisrme a instalar la nueva version de software, hoy he salido a probarlo:

Primer vuelo...
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[pakito2001]

Arian pinta muy bien ese gimbal, va suave y no vibra me alegro mucho.

[HaviR]

Muy buenos videos Arian. La experiencia que tenemos Paco y yo entre hexa y quad es que el hexa es un poco más lento en movimientos aunque por contra más potente. En cuestión de estabilidad creo que es más un buen ajuste de los PID que la diferencia que pueda haber por la propia configuración.

Un saludo.

[Arian]

Bueno, pues he empezado a desmontar el Quad, para transformarlo en Hexa, y surgen las primeras dudas.

1.- Baterias: Cayesa me recomendaba usar 3 baterias 3S 2200 mah (ahora estoy usando dos para el Quad, y me gusta que sean las mismas que uso para el 450). ¿Es necesario usar 3? Es que la bandeja que tengo es para 2 y no acabo de tener claro como poner 3. ¿Usais 3? ¿Pongo una bandeja mas ancha?

2.- Variadores: No me gusta mucho (esteticamente) que los variadores esten en las barillas de cada motor, y me planteo ponerlos de manera distinta:

2a.- Como hasta ahora.



2b.- Entre los discos. Esteticamente es la version que mas me gusta, pero supongo que se calentaran mucho.



2c.- Encima de los discos y debajo del tupper.



¿Cual creeis mejor?

3.- He decidio poner los brazos en X, de manera que delante tengo algo de angulo para instalar el guimbal. Supongo que no tendré problemas de configuracion de software, ¿no?

[CAYESA]

Hecha cuentas: 6 motores a 30 amperios por motor son 180 amperios de demanda. 2 baterias de 2200 de 40 C dan 172 amperios. Te faltan 8 amperios, y eso son solo numeros, en la realidad si le chupas 40 C más o menos constantes las baterias bajan como globos. Si solo quieres montar 2 baterias deberían ser de 3000 como mínimo. De todas formas para que los 6 motores demanden todos esos amperios debes cargarlo mucho, con lo que para empezar te vaya bién con 2, pero ya verás que cuando le des un palancazo las baterias no van a tirar.

Un saludo