Desarrollo placa Multiwiicopter (Nuevo Firmware 1.8 final disponible 06/08/11)

[Nosepo]

Como va ese Hexa, Nosepo? ya se levantó del suelo?
Vamos ánimo que ya lo tienes.

Gracias por los animos Maza, esta semana no he tenido ni un minuto de descanso y no he podido mirar nada. Mañana creo que sera el gran dia de dejarlo fino en el taller y miercoles al aire.

[Nosepo]

Una pregunta... Como ajustais los valores PID?? hay algun procedimiento establecido??

[MAZA]

Yo la verdad es que todavía no tocado nada de la configuración, está tal cual viene. En mi caso la cola se va poco a poco y hay que corregir. A ver si cuando me llegue el pedido de sparkfun, con los acelerómetros nuevos se queda clavada.

Aquí describe brevemente como afecta las modificaciones de los valores:

http://radio-commande.com/international/triwiicopter-design/

Aún no me he dedicado a eso, pero habrá que ponerse algún día. De momento no lo tengo claro el tocar esos valores.

[Nosepo]

Otra prueba que quiero hacer es grabar la version 1.4 a ver si esta funciona bien con el hexa. Si va bien, pues modificaré la 1.6 para que funcione como deberia.

[CAYESA]

He estado leyendo unos posts donde hay un poco de lio con la asignación de pins para las versiones HEXA. La verdad es que antes de volar, se debe hacer siempre la comprobación con la mano ya que hay demasiadas variables y es muy fàcil cambiar una conexión por otra o orientar mal un sensor. El gui ayuda a la orientación de sensores, pero para el tema de motores solo es 100% fiable la prueba con la mano. Incluso en configuraciones más simples con la KK, yo también cometí un error con unos cables y tube una voltereta, y lo mas jodido es que con un poco de mala suerte, doblas un eje de un motor y 3 semanas de espera para los recambios.

[Nosepo]

Estoy de acuerdo CAYESA, parece que el código Hexa esta muy verde, pero que muy verde... La verdad es que sigo con el proyecto hexa y no me paso a quad, por que Alex me lo ha pedido por mp, dice que va a hacer todo lo posible para ajustar el código. He comprobado que la versión 1.4 no tenia aun implementado el Hexa, lastima.

[draco]

Bueno pues pongo mi problema por si alguien sabe algo y me puede echar una mano(gracias a nosepo, que es quién me ha animado a hacerlo publico, para posible ayuda a quien le pase lo mismo).
Pues recientemente he contruido un quadarduwii, y tenia problemas de vibraciones en los motores(se solucionó poniendole papel de aluminio y quitandole la esponja que tenia puesto para que absorviera posibles vibraciones)
Pues bien, hasta ahi todo bien, pero esta mañana he estado haciendole los últimos ajustes de trim para darle un vuelo en condiciones, y cual ha sido mi sorpresa cuando despues de un rato haciendo estacionarios y pequeñas traslaciones, el solito hizo un looping(afortunadamente cayó plano, aún no se como).
A raiz de esto los motores me van desacompasados y no soy capaz de levantarlo.
se admiten sugerencias y consejos, llevo 2,4 y 3 ferritas magenticas, mas tarde colgare fotos.
un saludo y muchisimas gracias de antemano.

[CAYESA]

En estos casos, lo más normal es que se afloje una hélice, dependiendo de como la tengas montada es bastante frecuente. Otra posible causa es que se haya cortado la comunicación del puerto I2C. Si tienes alimentado el WMP desde el pin 12 es muy improbable que pueda pasar, si lo tienes alimentado directo es poco probable pero puede pasar. Otra causa es un Nunchuck chungo, yo tengo uno que hacía estas cosas, lo cambié y dejó de hacerlo. Lo hacía incluso si tenias el modo autoestable inactivo, y era por las vibraciones exesivas. Con los sensores Low-cost, el peor enemigo son las vibraciones, aunque con pruebas y paciencia se pueden llegar a eliminar casi del todo.
Me alegra ver que hay otro multiwii por aquí.
Un saludo

[Nosepo]

El tema de la sobrealimentacion de los sensores tambien afecta a su funcionamiento. El Nk no deberia ser alimentado a mas de 3,3v y el WMP salvo el original no sobrepasar los 4,5V. Pon cuando puedas las foticos...


El problema de la caida del I2C, se "arregla" con dos resistencias pullup, una en el canal de datos y otro en el reloj. 

[draco]

Bueno ahi va una fotito:

[Nosepo]

¿Como alimentas los sensores? ¿que tensión les llega?.

[draco]

hola Nosepo, el wii y nk van alimentados desde la placa en la salida de 3,3.(me estoy averiguando lo de las resistencias pullup)
Pues por ahora lo que he sacado en conclusión de la caida,es que podria haber sido una helice floja, lo que no me cuadra  es que subiera un par de metros solo, para luego hacer el loop(si hubiera sido solo la helice floja tendria que haber echo el loop desde la misma altura a la que estaba).
el nk lo tenia desconectado Cayesa, pero viendo los problemas que a ti te dio, lo mismo lo desconecto.
Pues la cosa esta en que los motores van cada uno a su bola, y no tengo ni idea de que puede ser.(en el programa se ve que hay uno que sube menos que los demas, y otro que va siempre a mas revoluciones)
bueno gracias por las aportaciones que estais haciendo espero que no se me haya roto la placa.

[CAYESA]

¿Has calibrado el ecorrido del stick en los ESC?

[draco]

si eso lo hice al principio.

[draco]

Bueno chicos pues muchisimas gracias por todo ya esta solucionado!!!!!!!
Al parecer se reseteo la placa(ya le he puesto el regulador y las resistencias pullup, para que no me vuelva a ocurrir), la placa se le habian cambiado todos los parametros y por eso los motores estaba como locos.
Cuando lo tenga bonito, pondre un post y un video para la presentacion.
un saludo y gracias.